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C’est le décret du 20 janvier 1804 qui institue les vélites, chasseurs légers d’abord uniquement attachés aux grenadiers à pied et aux chasseurs à pied de la garde.

L’année suivante, deux au­tres unités de vélites sont créées pour les grenadiers et chasseurs à cheval de la garde.

A partir de 1806, chaque arme de la garde possède ses vélites. Les vélites étaient formés à Saint-Germain-en-Laye puis à Écouen et à Fontainebleau.