La lance est pratiquement abandonnée comme arme de cavalerie dans les armées françaises depuis le dé­but du xvtte siècle. Il faut attendre l’Em­pire pour qu’elle soit réintroduite. En ef­fet, lors de son entrée à Varsovie, en dé­cembre 1806, Napoléon est entouréd’une garde constituée de jeunes nobles polonais. Ce sont eux qui constitueront le noyau des futurs lanciers sous la forme primitive d’un régiment de che­vau-légers polonais de la garde.

Ce régi­ment est envoyé en Espagne en 1808 et se distingue par une fameuse charge au col de Somosierra, le 29 novembre 1808. Malgré la légende et une icono­graphie fantaisiste postérieure, ces Polo­nais n’utilisaient alors pas encore la lance. C’est à Wagram, lors d’une charge contre les uhlans de Schwarzen­berg, qu’ils ramassent les lances aban­données par ces derniers et s’en servent pour la première fois. Napoléon aurait admiré leur aisance dans l’usage de cette arme et leur en aurait accordé le port. Le régiment de chevau-légers po­lonais devient alors le chevau-légers lanciers polonais.

En septembre 1810, les hussards de la garde hollandaise de­viennent le deuxième régiment de lan­ciers, dits lanciers rouges à cause de la couleur de leurs uniformes. Un 3e régi­ment, créé en 1812, aura une brève exis­tence. Le décret du 18 juin 1811 trans­forme 6 régiments de dragons (les ler, 3e, 8e, 9e, 10e et 29e) et le 30e chasseurs en régiments de chevau-légers lanciers, armés de la lance de 2,75 m, du sabre de cavalerie légère, du pistolet et du mousqueton. En théorie, un régiment de lanciers était affecté à chaque division de cuirassiers, en pratique, les lanciers firent partie de n’importe quelle division de cavalerie